Hier habe ich einen netten Einzeiler dazu gefunden, der auch noch auf das mounten entfernter Verzeichnisse per sshfs eingeht.
Zunächst mit
ssh-keygen
ein (passwortloses) RSA-Schlüsselpaar erstellen.
Dann einmal mit
cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh user@server 'cat >>~/.ssh/authorized_keys'
auf dem Server einloggen.
Update: Alternativ macht dieser Befehl das gleiche:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@server
Beim nächsten Zugriff per
ssh user@server
ist dann auch kein Passwort mehr notwendig.